¿Cómo afectan la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad a la carga útil utilizable de un robot de 6 ejes?

La carga útil nominal se calibra con el centro de gravedad en el centro de la brida; un desplazamiento reduce la carga útil utilizable. Solicite la curva de carga útil y verifique la reducción de capacidad a la distancia nominal del centro de gravedad, por ejemplo 200 mm. Al añadir un efector final, el centro de gravedad se desplaza hacia afuera; recalcule el par dinámico con un factor de seguridad de 1,5. Una sobrecarga de 0,5 kg activa alarmas de sobrecarga del servo; verifíquelo con pesas de prueba en sitio. Especifique el punto de operación de carga útil y centro de gravedad en el contrato para evitar reducciones de velocidad tras la entrega.