Como a carga útil e o deslocamento do centro de gravidade afetam a carga útil utilizável de um robô de 6 eixos?

A carga útil nominal é calibrada com o centro de gravidade no centro do flange; um deslocamento reduz a carga útil utilizável. Solicite a curva de carga útil e verifique a redução de capacidade na distância nominal do centro de gravidade, por exemplo 200 mm. Adicionar um efetuador final desloca o centro de gravidade para fora; recalcule o torque dinâmico com fator de segurança de 1,5. Uma sobrecarga de 0,5 kg aciona alarmes de sobrecarga do servo; verifique com pesos de teste no local. Especifique o ponto de operação de carga útil e centro de gravidade no contrato para evitar redução de velocidade após a entrega.